保険ですから保険給付が必要な状況にならないとサービスは受けられません。
市区町村に「要介護認定」の申請をして要介護状態または要支援状態であると認定された方が介護保険によるサービスを受けることができます。具体的には次のとおりです。

要介護状態とは

常時介護を要する状態が6ヶ月間にわたり継続する見込みの方

要支援状態とは

日常生活を営むのに支障があると認められる状態が6ヶ月間にわたり継続する見込みの方

要介護認定は対象者がどの程度介護を必要としているかを判定するものです。要介護認定の結果によって介護保険によるサービスが受けられるか、「要介護状態などの区分」によって受けられるサービス量が決まります。
サービスを受けるためには要介護認定申請を市区町村に提出します。市区町村は申請を受け、職員を派遣し、申請者の心身の状況を調査します。その結果と主治医意見書をもとに市区町村が設置する「介護認定審査会」において「要介護状態などの区分」が判定され、通知されます。

要介護状態などの区分：要支援1・2、要介護1～5

要支援状態、要介護状態及び特定疾病（第2号被保険者の場合）でない場合は「非該当」とされ、介護サービス及び介護予防サービスは受けられません。

要介護状態などの区分が「要支援」と「要介護」とで作成機関が異なります。

要介護1～5の人

介護サービス計画は居宅介護支援事業者（介護支援専門員）に作成依頼します。本人が作成することもできます。尚、作成依頼した場合も、依頼者の費用負担はありません。介護支援専門員が本人や家族の意見を踏まえ、本人に適した介護サービス計画を作成し、サービス提供のためのサービス提供事業者との調整をしてくれます。

要支援1・2の人

介護予防サービス計画は地域包括支援センターに作成依頼します。本人が作成することもできます。